作者: ma_hty 時間: 2016-8-14 00:40 標題: 單挑FSR 之 你能有多靈敏
本帖最後由 ma_hty 於 2016-8-15 06:07 編輯
有片有真相, 先去片... https://youtu.be/KcJYnpaCl50
FSR 是 Force Sensitive Resistor 的縮寫, 即是力敏電阻. 沒解說, 也許你會以為片中只是一個 簡單的力敏電阻示範,
... , 當然不是了.話說是這樣的, 先前淘東西, 一併買了兩片 FSR, 打算用來做平台調平用的 (一片做調平, 一片做後備). 兩星期前, 終於輪到佢. 誰不知, 不攪由自可, 一攪就發現, 這 FSR 是幾近無用之物
. ... 本來是要放棄了. 可是, FSR是超貴零件, 棄之可惜 ( ^^" 是的, 55人仔一片的電子零件, 是超貴了). 問Google大神 問到爛, 也沒人有可用方案. 無奈, 只好單挑FSR. 出盡所學的 filtering 技巧, 壓制了 drifting, 壓制了 環境雜訊, 才有上面視頻中 可靠又靈敏的結果. 最令人意外的是, 就連 兩張tempo紙巾掉落在桌上, 它也可不含糊地準確偵測 ( https://youtu.be/KcJYnpaCl50?t=1m36s ), 這意外的結果太有趣了, 貼上來跟大家分享一下. (不含糊 是指連續啟動20分鐘也沒誤報或漏報, 亦即是順利壓制了 drifting 的意思).
FSR的問題有很多方面, 最主要是本質上的問題. 本質上的問題嘛... FSR的讀數和負重的關係 是不停地在變化的 (i.e. drifting). 即是說, 你是無從得知讀數和負重的對應 (因為根本就沒有固定的對應); 甚至... 就算負重完全沒改變, 它的讀數也會無端大幅改變
. 不知讀數和負重的對應, 讀數多少才是剛碰到平台呢?另一方面, 就是環境問題. 用 FSR, 當然就是期望 比簡易的方案優勝很多了; 不然, 何必花錢花工夫? 我想像中的好, 就是輕輕觸碰 已能不含糊地報告 (約 1g - 2g 的負重變化). 可是呀, 原來 1g - 2g 的負重變化, 在家居環境中, 是一條十分繁忙的頻道. 重的如 低音揚聲器 先不論; 輕的如 輕輕在桌上敲一下, 以至 兩張tempo紙巾掉落在桌上, 也會對這頻道發送訊號. 亦即是說, 除了 FSR 本身的問題, 我們還要處理 大量環境雜訊.
再另一方面, 就是 Arduino 上的ADC 的解像度只有 1024 steps (0V - 5V). 在不外置更高解像度 ADC 前提之下, 選擇配合FSR的電阻時, 合適的電阻用多少 又是一番功夫. (^^" 其實外置更高解像度 ADC 也都試過, 但硬體會變得複雜一點, 而且不用也成, 當然就不用了)
測試的零件倒沒什麼特別, 就是 一片FSR, 兩粒電阻, 一粒LED, 一堆跳線 和 Arduino Nano (上圖). 不過, 奉勸有打算用FSR做調平的師兄們, FSR雖能有用, 但 要有用 不易. 三思 三思.
圖片附件: IMG_20160814_002421.jpg (2016-8-14 00:27, 105.21 KB) / 下載次數 54https://h2.hkepc.com/forum/attachment.php?aid=1913332&k=c891816cd833b59dc9c98f8d4543e0c0&t=1782184006&sid=6QE111MQg0X
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作者: ustkl 時間: 2016-8-14 13:52
Ching, 請問你粒FSR 打算用响乜野機上? 怎樣裝呢?
作者: ma_hty 時間: 2016-8-14 15:15
本帖最後由 ma_hty 於 2016-8-15 04:07 編輯
回覆 2# ustkl
^^", 夾上個噴頭呀. 即是輕輕點一下噴咀, 就能被偵測, 也即是零距離調平了 (
好吧 好吧, 是 1g-2g 的負壓, 比零距離深了少少的 )機呢... 我隨手畫了 一個effector 給我的機, 反正就是把 FSR 夾在 支撐架 和 噴頭 之間. 前面說了 FSR 一堆問題, 不過, 其實 FSR 也有強項的, 就是安裝簡單, 因為是以負重變化為標準, 已沒有東西在活動中.
作者: ustkl 時間: 2016-8-14 16:06
Ching 也組了一台Delta 嗎?
作者: ma_hty 時間: 2016-8-14 16:17
回覆 4# ustkl
組了一台 XYZ 的, delta 未得閒試.
作者: ustkl 時間: 2016-8-14 18:44
回覆 5# ma_hty
期待你的實機測試。
作者: dtom 時間: 2016-8-15 10:59
可以咁用就好喇
圖片附件: ScreenShot051.png (2016-8-15 10:59, 112.85 KB) / 下載次數 55https://h2.hkepc.com/forum/attachment.php?aid=1913716&k=4094e799b17313db7418e701f8ec8f30&t=1782184006&sid=6QE111MQg0X
作者: ma_hty 時間: 2016-8-15 11:49
本帖最後由 ma_hty 於 2016-8-15 11:57 編輯
回覆 7# dtom
^^" 真的去用, 哪裡需要這麼複雜? 前面說過了, 只論安裝的話, FSR 夾在噴頭在支架之間就可以. FSR是可負重的, 也許你沒留心, 片中是故意把裝了螺絲的器皿放在 FSR 之上的, 用意是盡量貼近真實使用的情況. 比D想像力, 桌面是支架, 器皿是噴頭, 螺絲代表負重(即是夾得有多緊的意思)
( 當然, 前提是 "如果 FSR 是準確的話" )
作者: dtom 時間: 2016-8-15 13:47
回覆 dtom
^^" 真的去用, 哪裡需要這麼複雜? 前面說過了, 只論安裝的話, FSR 夾在噴頭在支架之間就可以 ...
ma_hty 發表於 2016-8-15 11:49
之前都試過呢2隻, 但效果都未如理想
http://www.thingiverse.com/thing:386146
http://www.thingiverse.com/thing:275223
唔係太敏感就係太遲鈍
可能就係你所指既環境問題
我唔夠功力tune到機器運作中又以最低壓力可以觸發FSR
作者: ma_hty 時間: 2016-8-15 17:14
本帖最後由 ma_hty 於 2016-8-15 17:34 編輯
回覆 9# dtom
你的 FSR 還在世嗎? 還在世的話, 而你又有多出的 Arduino板 的話, 我可以把程式給你試試看. 放心, 我是把 你多出的Arduino板 和 FSR 合併成一個 endstop小板一般的獨立原件, 即是只需當它是一般endstop小板接線就成, 不需改 firmware 的.
程式不是什麼大秘密, 不公開, 只是怕程式還有錯誤 而又有師兄因程式而去買FSR, 真的這樣發生的話 會不好意思. 不過, 既然你早已在船上, 試試無妨呀.
作者: dtom 時間: 2016-8-15 23:07
FSR仲係柜桶底
Arduino 仲有5塊以上
作者: yik_cheung 時間: 2016-8-16 22:37
有沒有試過外國John 果塊Auto Adjust FSR End Stop Detector. 幾好用架. 不過要三塊FSR
http://trains.socha.com/2014/05/ ... -stop-detector.html
作者: ma_hty 時間: 2016-8-17 05:21
回覆 12# yik_cheung
當然試過, 是其中一個不太可行的方案呀.作者: yik_cheung 時間: 2016-8-17 08:26
本帖最後由 yik_cheung 於 2016-8-17 08:27 編輯
回覆 13# ma_hty
為何不太可行呢?
作者: ma_hty 時間: 2016-8-17 14:28
本帖最後由 ma_hty 於 2016-8-17 14:40 編輯
回覆 14# yik_cheung
那個 trigger, 粗略估計 最少要 100g 至 300g 負重改變才能觸發. 這麼大的誤差也可以接受的話, 我們有很多很多更簡易快捷的方案的. 比方說... 人手調平, 結果相約 簡單 仲要價錢平喎
.作者: yik_cheung 時間: 2016-8-17 17:09
本帖最後由 yik_cheung 於 2016-8-17 17:48 編輯
100g? 有咁多? 我朋友和我都用緊..而且100g-300g 個range 有咁大
我覺得果個方案FSR 好準.. 為一唔好處就是太貴..要3塊FSR 同用ardinuno或者用佢果塊PCB. 而且要點是有找一些合適物料來墊塊玻璃, 如果用錯物料就效果會好強差人意.作者: ma_hty 時間: 2016-8-17 18:08
本帖最後由 ma_hty 於 2016-8-17 18:23 編輯
回覆 16# yik_cheung
準唔準, 是比較, 大家的尺度不同嘛. 只是, 你的尺度的準確, 很多其他簡易的方案也能輕鬆完成而已.還有,
, 100g-300g 以手去感覺, 其實不是很大的力量, 大概是一粒大電的重量 (一號電池 http://m.beefb.com/article/264003) ; 而 各式鈕型電池的重量 大概介乎於 1g - 10g. 這樣考慮 應該比較好理解.作者: yik_cheung 時間: 2016-8-17 19:24
本帖最後由 yik_cheung 於 2016-8-17 19:34 編輯
其實300g已經接近大半罐可樂的重量。。
另外重量trigger那方面是可以透過改program去adjust, 至於program source code 一早已經open 晒， 我都有改佢program個window no,另外可以改threshold value . 早兩三年前已經外國Forum有人在諗用咩Solution去apply fsr在調平上，最後 come up出john同johnsl個solution,作者: ma_hty 時間: 2016-8-17 19:35
其實300g已經接近大半罐可樂的重量。。 另外重量trigger那方面是可以透過改program去adjust, 至於pro ...
yik_cheung 發表於 2016-8-17 19:24
算重量 的確就是這樣算. 其實你 有機 又有FSR, 找些知重量的東西輕輕放上你的平台, 就可知實在 trigger 重量範圍約多少呀. 試過了, 記緊分享一下. 我也想知我的估計若何.作者: ma_hty 時間: 2016-8-17 20:02
本帖最後由 ma_hty 於 2016-8-17 20:06 編輯
回覆 18# yik_cheung
> 另外重量trigger那方面是可以透過改program去adjust, 至於program source code 一早已經open 晒， 我都有改佢program個window no,另外可以改threshold value . 早兩三年前已經外國Forum有人在諗用咩Solution去apply fsr在調平上，最後 come up出john同johnsl個solution,
說過了. 大家的尺度不同呀. 這一點有乜好討論? 也有人說, 手動調平已夠用. 甚至, 也有還在用 raft 的人, 堅持說 "用raft最好". 不過就是大家的尺度不同而已.
> 至於program source code 一早已經open 晒，
這個我當然知的. 不然, 我又如何能推算出 它 trigger 的重量範圍?
作者: idleman 時間: 2016-8-17 20:49
回覆 1# ma_hty
我想知 用 100g 開個制同300g 開個制 有咩分別?
作者: idleman 時間: 2016-8-17 20:52
我又想知background noise 係 0-80g 而個開關係要100g 先開到
咁又有咩影響到 開關個果
作者: ma_hty 時間: 2016-8-17 21:00
本帖最後由 ma_hty 於 2016-8-18 09:01 編輯
回覆 21# idleman
> 我想知 用 100g 開個制同300g 開個制 有咩分別?
愈重 trigger, 即是 噴頭z零 沉得愈深... 最終最終, 即是第一層的距離會有偏差. 不知道你有沒有看過 ustkl 師兄先前的某一個post, 就是在處理相同的問題.
"第一層的距離會有偏差" 又如何嘛... ^^", 其實也沒什麼的, 從前用raft, 之後 手動調平, 再之後 彈出micro switch調平, 機還是這麼用呀, 也可以某程度處理相同的問題. 不過, 既然我花得錢 花得心思 去用 FSR, 實在無理由唔去到盡喎
. 就算已有方案的誤差 yik_cheung師兄 覺得是可以接受的程度, 還是可以更好呀. 沒有最準確, 只有更準確. 更準確的話 應用上會有乜分別? 唔知喎, 玩完咪知囉. 不過, 就算只係比其他人準, 然後只是"型下"都開心晒啦.
作者: idleman 時間: 2016-8-17 21:18
回覆 idleman
> 我想知 用 100g 開個制同300g 開個制 有咩分別?
愈重 trigger, 即是 噴頭z零 沉得愈深. ...
ma_hty 發表於 2016-8-17 21:00
如果 100g 就可以令到 噴頭或者 底板變形? 咁印野味越印越大件事?
作者: ma_hty 時間: 2016-8-17 21:25
如果 100g 就可以令到 噴頭或者 底板變形? 咁印野味越印越大件事?
idleman 發表於 2016-8-17 21:18
你諗多左啦. z起點有誤差 是當然的, 不過, 就算 z起點真的是 負100g 也好啦, 反正你不會在 z零位置印第一層呀, 最多就是第一層厚厚薄薄相差少少而已.
作者: idleman 時間: 2016-8-17 21:27
回覆 25# ma_hty
師兄不如你試下個效果 睇下印出黎係味有分別先啦
作者: ustkl 時間: 2016-8-17 21:33
本帖最後由 ustkl 於 2016-8-17 21:51 編輯
P仔新造的autolevel effector 是使用微動開關。量度過要250g 左右的力才能觸發。這有可能令機件有輕微壓縮。Delta 機在中心和邊緣的位置壓縮程度會有分別，這令調平有誤差。Z調平就算0.1 誤差也有影響。如果响一些結構唔夠緊密的機器，誤差會更大。
P仔唔用autolevel, Z誤差0.1 左右。以首層0.3 已足夠。加了autolevel 可收窄至0.05,用這印首層0.1 會有點吃力。
作者: ma_hty 時間: 2016-8-17 21:59
本帖最後由 ma_hty 於 2016-8-17 22:00 編輯
回覆 26# idleman
> 師兄不如你試下個效果 睇下印出黎係味有分別先啦
唔駛下下都目標為本的. 這個post, 單純只為推FSR調平的準確度 而去推FSR調平的準確度. 安裝呢, FSR的確已安裝了在機上測試中了. 如果沒要求, 當是個的普通質量的調平方案 , 已可以就此完結. 但是, 普通, 悶人, 不好玩.
作者: kfceric 時間: 2016-8-17 23:39
P仔新造的autolevel effector 是使用微動開關。量度過要250g 左右的力才能觸發。這有可能令機件有輕微壓縮 ...
ustkl 發表於 2016-8-17 21:33
我近期又做左個新的effector，改善先前板本的問題，Z 改用探針式來測量，用磁石固定探針和控制上落，再用光電開關測量探針移動，測量時只要拉下探針，測量後只要輕推或噴咀壓到底，探針便會縮回。
但有個問題，自動調平後，近探針的那個方向，總是比較低。(探針不是正中，偏向一邊)，但探頭的推力
已經做到很細，但總是不平，我想差0.1-0.2mm左右，一邊膠剛好時，近探針那邊便會太貼，現時只好把比較低的那邊熱床螺絲調低一點。這是因為探針不在正中做成嗎？ching有勿意見如何改善。
作者: ustkl 時間: 2016-8-18 00:00
本帖最後由 ustkl 於 2016-8-18 00:04 編輯
回覆 29# kfceric
其實整個結構緊密很重要, ball joint 間有少少gap也會好大影響。
我覺得可能firmware未必能修正所有誤差。