作者: jonahl 時間: 2016-6-15 21:43 標題: [開源]簡單易懂的機械臂控制 (童年回憶的實現)
本帖最後由 jonahl 於 2016-7-18 22:25 編輯
Firmware 正式開源: https://github.com/lamjonah/ThisArm_Firmware
說明文件: http://lamjonah.no-ip.info/wp_tech/?cat=20
機械臂控制有好多人提出各種方法。
從簡簡單單的幾個磨菇制直控SERVO，到超級科幻的腦電波控制都有人用。
(下圖為DOBOT 的宣傳圖，但其實有不少功能都沒有做到。)
不過我今次還是反回原點，用返一些早在90年代(的卡通片)已經提出過的控制方式。
操作者手執控制器，隻手向移動隻機械臂就跟著做。 (圖中為 動畫<<絶對無敵>>的機械人控制室)
一塊Arduino UNO，4個電位器和一些3D 打印件就做晒所有需要的動態捕捉，以及伺服馬達控制。
體感控制，就係咁簡單。
有片有真相，以下就是YOUTUBE 片段:
https://youtu.be/CHVHdGvqDcI
事後計計數，Arduino 的ADC 有10-bit(0~1024)，作為0~180 度之間的控制其實是一個十分高的精度(精準至0.3度)。
作者: fred2088 時間: 2016-6-15 22:01
回覆 1# jonahl
有Arduino Code open 嗎 ?
作者: jvd 時間: 2016-6-16 16:31
Ching好野
作者: benyeungsh 時間: 2016-6-16 23:38
正呀，轉冇線控制重正！
作者: fatfish 時間: 2016-6-17 13:00
Super 正 ........
有冇計劃整個放大版.
作者: Kin_2012 時間: 2016-6-17 17:03
回覆 1# jonahl
真心型到爆!
型在真係實現左童年回憶!
作者: dtom 時間: 2016-6-27 16:48
我都整過, 但 servo 真係唔多掂
就算用金屬齒輪都係麻麻
用呢類唔知得唔得呢
https://goo.gl/sLNMIo
作者: jonahl 時間: 2016-7-1 22:42
回覆 7# dtom
如果要精準，9G SERVO 的確有好多問題。
尤其是佢齒輪中間的虛位真係好大。
你提出的減速電機 最大問題係沒有位置控制。
我用SERVO仔最主要係佢有齊成套CLOSE-LOOP CONTROL ，你比個位佢，佢就去到。
如果用減速電機，就要好似3D PRINTER 咁做埋END-SWITCH.......
仲要加過ENCODER.
講起3D PRINTER，大陸有神人OPEN SOURCE 了一個用NEMA 14 推的機械臂
http://www.thingiverse.com/thing:1204552
想玩下嗎?
作者: jonahl 時間: 2016-7-18 22:26
回覆 2# fred2088
剛剛OPEN 了SOURCE CODE:
https://github.com/lamjonah/ThisArm_Firmware